Jetsun Milarepa (1040–1123) oli tiibeti siddha (kõrgelt teostunud), endine mõrtsukas, kellest sai oskuslik budistlike harjutuste meister. Teda peetakse Tiibeti kõige kuulsamaks joogiks ja luuletajaks, kelle õpetused on tuntud tiibeti budismi erinevates koolkondades. Ta oli Marpa Lotsawa õpilane ja tiibeti budismi ja Kagjü koolkonna suurkuju. Ta on kuulus ka imetabase Kailashi mäe otsa ronimise pärast.

Milarepa elulugu on Tiibeti kultuuris kuulus ja ümber jutustatud palju kordi. Tuntuim tema elulugu on Tsangnyön Heruka (1452–1507) poolt kirjutatud “Milarepa elu” 15. sajandist koos piltidega vanematest elulugudest – see on siiani väga populaarne teos. Enamus tänapäevaseid jutte Milarepast toetuvad sellele konkreetsele allikale. Kuigi Milarepat austatakse kõikide tiibeti õpetus koolkondade poolt kui vaimse pühendumuse ja meisterlikkuse võrdkuju, on tema kui ajaloolise isku kohta väga vähe teada.

“Milarepa elu” järgi sündis ta Lääne-Tiibetis edukas peres. Pärast isa surma jäi pere varast ilma onu ja tädi tõttu. Oma ema palvel lahkus Milarepa kodust ja õppis musta maagiat kättemaksu eesmärgil, mille tulemusena sai palju inimesi surma.

Hiljem kahetses ta oma tegu ja temast sai Marpa Lotsawa õpilane. Kuid Marpa ei võtnud teda enne õpilaseks, kui Milarepa pidi taluma kuritarvitamist ja katsumusi – näiteks lasi Marpa tal ehitada ja järjest maha lõhkud kolm torni. Siis lasi Marpa Milarepal ehitada ühe mitmekorruselise torni, mis püsib tänaseni. Pärast seda võttis Marpa ta oma õpilaseks ja seletas, et katsumuste läbimine oli vajalik, et Milarepa saaks oma halvast karmast vabaneda. Marpa kandis üle tantrilised pühitsused ja juhised Milarepale – sealhulgas tummo, aura ülekanded ja mahamudra õpetused. Marpa käskis Milarepal harjutada üksilduses – koobastes ja mägi eraklates. Mis elulugude järgi tõid kaasa ”sügava kogemusliku mõistmise tegelikkuse loomuse kohta”.

Ajapikku muutus ta kättemaksuhimulisest nõidurist valgustunuks joogiks. Milarepa teekond pimedusest valgustunud seisundisse on kirjeldatud tema lauludes ja õpetustes, mis on kogutud teoses "Milarepa sajatuhat laulu":

“Mägede üksinduses, mis on mu kaaslased,

ma paljastan neile oma südame ja laulan saladuses oma laule.

Mägi kajab vastu ja mu meel otsib iseennast.

Ma küsin endalt küsimust: mis on meel?

Seejärel tuleb arusaamine, mis sünnib iseenesest,

ilma mõtte või pingutuseta.”

See laul kajastab Milarepa mõtisklevat ja introspektiivset loomust ning tema sügavat uurimist meele ja teadvuse olemuse kohta tema meditatsioonipraktikate kaudu.

Milarepa elu ja õpetused rõhutavad kahetimõistmist, meditatsiooni ja teekonda valgustumise suunas. Teda austatakse Kagyu koolkonna meistrina tiibeti budismis, ning tema pärand jätkab praktikante innustamast vaimsele ärkamisele suunatud teel.